Para domar um cavalo no Minecraft, você precisará de:

Uma sela
Alimentos (trigo, maçãs ou fardos de feno)
Paciência!

Passos:

Obtenha uma sela. Você pode encontrar selas em baús em vilas, fortalezas e templos.
Encontre um cavalo. Os cavalos podem ser encontrados em biomas de planícies e savanas.
Aproxime-se do cavalo lenta e cuidadosamente. Se você chegar muito perto, o cavalo fugirá.
Quando você estiver perto o suficiente do cavalo, clique com o botão direito nele com a sela. Isto irá equipar a sela do cavalo.
Monte o cavalo pressionando a barra de espaço.
O cavalo começará a resistir a você. Mantenha pressionada a barra de espaço para permanecer no cavalo.
Depois de alguns segundos, o cavalo irá parar de empurrá-lo. Você poderá controlar o cavalo usando as teclas W, A, S e D.
Para desmontar do cavalo, pressione novamente a barra de espaço.
Se o cavalo fugir, basta segui-lo e tentar montá-lo novamente. Com um pouco de paciência você conseguirá domar o cavalo.

Pontas:

Se o cavalo estiver muito arisco, você pode tentar alimentá-lo com trigo, maçãs ou fardos de feno. Isso aumentará a probabilidade de o cavalo permitir que você monte nele.
Depois que o cavalo estiver domesticado, você poderá armazenar itens nele abrindo seu inventário. Para abrir o inventário do cavalo, pressione a tecla E enquanto estiver ao lado do cavalo.

Parabéns! Você agora domesticou um cavalo no Minecraft.