Um robô com rodas que pode seguir uma linha no chão é uma boa demonstração da capacidade do robô para interagir com seu meio ambiente. É também uma boa maneira de começar o robô para ir para onde você quer que ele vá . A informação do sensor que mantém o robô na pista vem de feixes de luz que saltam do chão. Algumas linhas de código de computador pode transformar essa informação em comandos direcionais , e regular a velocidade das rodas ajuda a guiar o robô. Instruções
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Configurar uma fonte de luz e um detector em cada lado do robô. Cada fonte de luz deverá saltar para fora do chão sobre um lado da linha e em um receptor . Cada receptor deve registrar dois tipos de sinais : " altos " e " baixos", dependendo se o feixe de luz está saltando de um fundo claro ou escuro. Estes valores são determinados por testes experimentais .
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Um início do código, escrever duas linhas que traduzem sinais refletindo de uma superfície branca como "alto" e sinais refletindo de uma superfície escura como " baixo " - onde" . baixo " se traduz em " linha "e" elevada se traduz em " back_ground " (assumindo que a linha é preto) Portanto, se o seu robô está seguindo uma linha preta sobre um fundo branco , o código ficaria assim : " definir linha : = baixo ; " e " definir back_ground : = alta ; " Para mudar de seguir uma linha preta para seguir uma linha branca , você pode simplesmente inverter os valores definidos nestas duas linhas em seguida, escrever duas linhas de . . código do ciclo operacional do programa de controle do robô que detecta quando o robô está ficando fora da pista - . isto é, quando um dos detectores é olhando para a linha , por exemplo, uma linha de código seria " IF left_sensor == linha em seguida, chamar turn_left (); "ea outra linha de código seria" IF right_sensor == virarDireita chamada de linha (); "Essas linhas de código estão em PBASIC para um robô PARALLAX , mas a intenção deve ser clara enquanto ambos. sensores estão detectando o fundo , o robô é , passando pela linha .
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Confirmar experimentalmente a mudança de velocidade necessária para manter o rastreamento da linha de robô. Porque cada roda responde a sinais individualmente , se o rodas do lado esquerdo giram mais lentamente , o robô vira à esquerda . para manter as velocidades relativas necessárias para manter o robô na pista , você deve aprender para aumentar ou reduzir a velocidade para que o robô se transforma sempre em um ângulo que não é muito íngreme e não superficial. Estas diferenças podem ser estabelecidos experimentalmente . Faça uma suposição , execute o robô, modificar o seu palpite e repita se necessário , até você acertar.