Sim, podem, pois o WRT54G atua como ponto de acesso sem fio e o BEFSR41 como roteador Ethernet.

Para configurar isso, conecte um cabo Ethernet de uma das portas LAN do BEFSR41 à porta WAN do WRT54G. Então, no WRT54G:

Abra um navegador da web e digite 192.168.1.1 e digite o nome de usuário e a senha do WRT54G para acessar seu utilitário de configuração baseado na web.
Na guia Configuração, selecione IP estático em Tipo de conexão com a Internet na seção Configuração WAN.
No campo Endereço IP, insira o seguinte endereço IP que está na mesma sub-rede do BEFSR41 192.168.2.2
No campo Subnet Mask, insira a máscara de sub-rede do BEFSR41, que geralmente é 255.255.255.0
No campo Gateway, insira o endereço IP do BEFSR41 192.168.2.1
Deixe os campos do Servidor DNS em branco.
Clique em Salvar configurações para aplicar as alterações e reinicie o WRT54G desconectando-o e conectando-o novamente.
Assim que o WRT54G estiver online novamente, você poderá definir suas configurações sem fio conforme desejado.