Não, as chamadas do FaceTime não custam nada além do uso regular de dados da Internet, esteja você usando um iPhone ou um iPad conectado ao mesmo ID da Apple.
Aqui está o porquê:
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Uso de dados: O FaceTime usa sua conexão com a Internet (Wi-Fi ou dados celulares) para fazer chamadas de vídeo e áudio. Você pode incorrer em cobranças de dados se estiver usando dados celulares e exceder seu limite mensal de plano de dados.
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Apple ID não impõe cobranças: O uso do mesmo ID da Apple em vários dispositivos não apresenta taxas adicionais para o FaceTime. O Apple ID é simplesmente uma conta para acessar os serviços da Apple.
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FaceTime é livre sobre Wi-Fi: Quando conectado ao Wi-Fi, o FaceTime não usa seus dados celulares, por isso é essencialmente gratuito (além da sua conta regular da Internet).
em resumo: Não há taxas de assinatura por chamada ou de assinatura para usar o FaceTime, independentemente de quantos dispositivos Apple você usa com o mesmo ID da Apple. O único custo potencial está relacionado ao uso de dados da Internet.